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極小モーターモジュールを実装その2 [ロボットを作ってみる!]

前回デュアルN-ChのFETを使って極小モーターモジュールを作ったのですが、どうも配線の引き回しがやりにくい。ということで、単発のFETで実装をし直しました!


DSC04531.JPG


基本的な実装は前回と同じで、FETのドレインと電源ラインとの間に10uFのコンデンサを挟んでいます。いやー小さすぎてカメラで映してもピンボケしてしまいました。


DSC04533.JPG


気になる重さは0.8g!前回はデュアルで1.70g だったので、0.1g 減量できたことになります。


DSC04534.JPG


しかし、これで一円玉よりも軽いんですよねー。我ながらすごいな・・・。
次はいよいよ電気系の組み上げです!
( ー`дー´)












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極小モーターモジュールを実装! [ロボットを作ってみる!]

極小 ESP-WROOM-02に続き、極小モーターモジュールを実装しました。仕事が危機的状況なのに、寝る間を惜しんで、何やってるかなーオレ・・・。


DSC04530.JPG


モータードライバはSI4900DYというデュアルNchFETを使いました。


MotorDriver.png


本来IC保護用のダイオードも必要ですが、小電力のコアレスモーターなので省いてしまいました。しかし、細かい。我ながら頑張ったなぁ。


DSC04528.JPG


重量は二つのモーターを合わせても1.70g!!うん、頑張った!


DSC04529.JPG


バッテリーを除いた電気系全体では、1.75g + 1.70g + 1.70g + α(半田+グルー)で、5.3g 位かなぁ。目標の10g以内はなんとかなりそう?
σ(=_ = )








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極小ESP-WROOM-02の動作確認 [ロボットを作ってみる!]

極小ESP-WROOM-02の動作確認をしてみました。組み上げたときにやってなかったのかよ!と突っ込まれそうですが、その通りです。仕事が忙しくて・・・。

苦労の末、組み上げた配線はこのようになりました。


OLED+ESP-WROOM02.png


これでPCからスケッチの書き込みができてしまいます。我ながら関心関心。


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総重量は、電源コネクタをグルーで固めたため1.75g となってしまいました。グルーが意外と重い。。。


DSC04521.JPG


裏面はこんな感じです。配線が汚いですねぇ・・・。


DSC04523.JPG


あとはこれに、2chのモータードライバを二つ載せてモーターとコンデンサを結線すれば電気系は完成するはず。仕事はヤバい状況なのに、こんなことしてる場合じゃないんだけど。現実逃避・・・。
(´ Д`;








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一進一退は続く・・・(´・ω・`) [4コマ漫画]

仕事に相変わらずはまってます。ただ今週は最大の難問の手がかりがつかめました。回路の問題とソフトの問題と二つの問題が絡み合って問題の特定にかなり時間がかかってしまいました。


一進一退は続く....png


回路ではある特定のデバイスでレベルシフターが発振。ソフトでは、まさかのフリーソフトの不具合を踏んでたことが発覚。いやぁ、これはきついっすよ、分からないっすよ。もうHPがすり減りまくりですよ。

来週あたりに本格的な対策を考えないとなー。MFTどころじゃなくなってきたなぁ・・・
(´;ω;`)





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Deep Learning のお勉強 [Deep Learning]

最近、猫も杓子もAIだーと騒がれていますが、会社にもじわじわとその波が・・・。ずっと気にはなっていたので、AI関連の仕事をしている会社の同僚から、よい入門書を紹介してもらいました。


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まだ斜め読みなのですが、遠い昔の学生時代にニューラルネットワークで画像診断ができないか研究していたこともあったので、意外と内容は分かります。

息子も興味を示していたので、これから少しずつ一緒に勉強していきたいと思います。ドローンにうまく活かせないかなーー。
(^_^)/~





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中国からチップ部品が到着ー [ロボットを作ってみる!]

Amazonで頼んでおいた10kΩと10μFのチップ部品が到着しましたー。前回のMFT2016で使った手持ちのチップ部品がほとんどなくなってしまったので注文しました。


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抵抗のサイズは1206(1.2mm x 0.6mm)、コンデンサのサイズは0603(0.6mm x 0.3mm)です。一円玉と比べてみました。まずは1206のチップ抵抗


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こちらは、0603のチップコンデンサです。


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コンデンサが小さいので抵抗が大きく感じますね。この前組み上げたESP-WROOM-02 にいよいよモータードライバとともに取り付けます。今週末の宿題ですね。
σ(^_^)
















極小ESP-WROOM-02再び! [ロボットを作ってみる!]

仕事をしてばかりでは息が詰まるので、ドローン用のコントローラーとして極小ESP-WROOM-02 を再び作ってみることにしました。苦闘3時間の成果がこちら!


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仕様はそのうち披露したいと思います。しかし今回、GNDのはんだ付けにかなり苦労しました。やはり無線モジュールなのでGNDはかなりしっかりしているようです。裏面はこんな感じ。


DSC04512-1.jpg


今回は軽量を目指したので、3.7V -> 3.3V のLDOは省いてしまいました。今まで何度も 3.7VのLiPoバッテリーで直接駆動して問題なかったので大丈夫でしょう。


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トータル重量は1.67gになりました。思ったよりも重くなっちゃったかなぁ。ESP-WROOM-02の重量は1.3gくらいだったので、コネクタとピンヘッダー、接着用のグルーで0.37gも取ってしまったようです。

モーター+プロペラがひとつ0.77g。デュアルFETが一つ0.1gなので二つで0.2g。コンデンサなどの重量はほぼ無視できるので、全体で約5g。バッテリーと筐体の重さを加えて10g未満に抑えたいところです。うーん、できるかなぁ。
σ(ーω ー;








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泥沼にはまる。。。(´;ω;`) [4コマ漫画]

少し前進したと思っていた仕事ですが、さらに重篤な問題が発覚…。どんどん泥沼にはまっている感じです。困った。。。


さらにはまる.png


先が見えない状況ですが、負けずにがんばります!この週末も仕事かなー。MFT2017がどんどん遠くなっていく。。。
(´・ω・`)





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仕事がちょっと前進したー!歓喜! [4コマ漫画]

すっかりお仕事日記ブログと化してしまい、つまらないネタばかりでスイマセン。デグレ(昔動いていたものが動かなくなる不具合)で停滞していた仕事ですが、今日は2つも解決しちゃいました!ついつい嬉しくてイラストにしちゃいました。


バグ取れた!.png


原因はいくつかあるのですが、一番大きかったのがソフトウェアの統合ミス。きちんと動いていた時のソフトと、不具合の出るソフトのソースコードの全差分を取って原因をつきとめました!疲れたー。

大人数でソフトを作るって難しいです。

丸々3日かかりましたが、問題が解決するとスッキリしますね。でも、もっと難しい問題があと3つあるんだなー。こちらは面倒なことに電気回路にも疑いが。。。まだまだ苦悩の日々が続きます。
(´;ω;`)





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軽量実装を検討してみた! [ロボットを作ってみる!]

非力なモーターのドローンは軽さが命。ということで可能な限り軽量に実装したいところ。基板はそれ自身に重量があるので避けたい。ということで、銅箔テープとカプトンテープ、ポリウレタン銅線(エナメル線)で軽量実装できないか検討してみました。


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今回試してみるのは、0603のコンデンサー。すごく小さい部品です。


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銅箔テープとカプトンテープを張り合わせます。銅箔テープ側はGNDや電源に使います。


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穴をあけてポリウレタン銅線を通し、銅箔テープとはんだ付けします。


DSC04505.jpg


カプトンテープ側にコンデンサと銅線をはんだ付けをしてみました。最初はちょっと苦労しましたが、慣れてくると時間がかからず出来そうです。


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全体重量は0.06g。これなら抵抗やコンデンサなど全体を組み上げても1gにもならないでしょう。


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はんだ付けのときに威力を発揮したのが”はんだ付け用ペースト”。はんだ付け前にこて先に少しつけておくと、はんだがこて先にうまく乗ってはんだ付けしやすくなります。


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あとは部品が揃うのを待つのみ。激安部品を手配したので中国からの空輸待ちです。部品が揃ったら、組上げに入りたいと思います。5月2日までに間に合うかなー。
σ( ̄ー ̄;












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