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今日は娘の撮影会 [徒然日記]

今日は娘の成人式の撮影会。近所のスタジオに撮りに行ってきました。ヘアメイク、化粧、着付けと2時間かかった仕上がりがこちら。


DSC02067.JPG


170cm近い背丈の上、撫で肩なので着物姿は似合うだろうなぁ、とは思っていたのですが、親の私も惚れ惚れとするような艶姿。顔立ちも切れ長の目でほっそりとしているので紫の着物がよく似合いました。

いやぁスタッフの皆さんに感謝です。

普段は腐女子を自認する娘ですが、これが刺激になって大人っぽいオシャレに目覚めてくれたらなぁ。
(´ д`)=3




タグ:着物 成人式

ドローンのシステム基礎を学ぶ(13) [ロボットを作ってみる!]

年越しテーマとなってしまいましたが、ドローンのシステム基礎の続きです。前回までプロポから、ロール目標速度(Φ target rate)、ピッチ目標速度(θ target rate)、ヨー目標速度(ψ target rate)を設定するようにしていました。


Drone-PID-system.png


しかし冷静に考えると、プロポでヨーの速度(Z軸回転:ψ)を設定するのはなんとなく分かりますが、ロール速度(X軸回転:Φ)、ピッチ速度(Y軸回転:θ)をプロポで設定するのは至難の業です。


drone.PNG


プロポからはロール(Φ)、ピッチ(θ)の目標角度を設定するのが現実的です。ということで、システム図をロール(Φ)、ピッチ(θ)の目標角度を設定するように変更してみました。


drone_basic_system.png


基本的な構成は二段階PID制御システムになります。目標角度(target angle)と測定角度(measured angle)から、目標角速度(target rate)をPID制御を使って算出し、それを後段のPID制御ブロックに渡してPWM値を求めます。

ここで、測定角度(measured angle)を算出には、ジャイロセンサーと加速度センサーを用いたセンサーフュージョンを使います。

センサーフュージョンは下記のような算出式と、DCM(Direction Cosign Matrix)もしくはQuaternion、Kalman Filter などのアルゴリズムで構成されています。

// preΦg、preθg、preψg は前回の測定角度
// Δt はジャイロセンサーの測定間隔
Φa = arctan(-ay/-az)
θa = arctan(ax/√(ay*ay + az*az))
Φg = preΦg + (Φ measured rate) * Δt 
θg = preθg + (θ measured rate) * Δt 
ψg = preψg + (ψ measured rate) * Δt 



センサーフュージョンは、最近は各センサーメーカーから提供されていることが多いので、利用するにあたって詳細まで知る必要はありません。

これで基本的な理論背景はだいたい整ったかな。あとは実践しながら考えていきたいと思います。
p(^ー^)q





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初日の出と初詣 [徒然日記]

元旦は初日の出を見るために早起きしてランニング。今年は美しい初日の出を見ることができました。


20170101_sunrise.jpg


富士山も雲ひとつなく綺麗に見えました。今年は縁起がよさそうです。


20170101_MtFuji.JPG


しかし、この初日の出スポット。年々人が増えてきて、場所とりだけでも一苦労。


DSC_0679.JPG


その後は、いつもの神社に初詣。縁起物ということで、ご神木を写してきました。


DSC_0686.JPG


今年も神社に猿回しがきていました。今年の猿回しは若い可愛らしいお姉さんと1歳雌の小猿さん。見習いが終わったばかりでしょうか?初々しいコンビです。


DSC_0687.JPG


まだ小猿なので、お姉さんにすぐ甘えるし、技も拙い感じでしたが、それがまた可愛らしい。


DSC_0689.JPG


おみくじは、近年には珍しく良い内容でした。末吉だったのですが「大きな困難もなく望んだことが実現できる」そういう年だそうです。ここ数年、いまいちな内容で実際その通りの年だったので、ちょっと嬉しいです。ここのおみくじ、本当によく当たるんだよなぁ。

今年は福袋も良いものに巡り会えたし、幸先のよいスタートとなりました。
この一年よい事が続きますように。(ー人ー)





2017謹賀新年! [徒然日記]

新年あけましておめでとうございます!

2017年は酉年!ということで、子供のころから大好きだったセサミストリートのビッグバードを今年のキャラに選びました。


s2016postcard.jpg


昨年は念願の息子と一緒に Maker Faire Tokyo への出展を果たすことができました。今年も子どもたちと一緒に新たなチャレンジをしていきたいと思います!

今年一年、またどうぞよろしくお願いいたします。


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