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ドローンのシステム基礎を学ぶ(12) [ロボットを作ってみる!]

前回まで、PID制御の基礎理論について学びました。今回はこれをドローンに応用したいと思います。ドローンの制御系を振り返ってみます。詳しくはこちらを参照してください。


BasicDroneControl.png


この時K(-1) は、下記のように表現できます。詳しくはこちらを参照してください。


drone_control4.PNG


これにPID制御を加えると下記のようになります。システムを簡単化するために、Kr = Kp = Ky = Kt = 1/4k としました。また、p1, p2, p3, p4 はそれぞれのモーターのばらつきを補正する係数です。


Drone-PID-system.png


次はこれがどのようなプログラムになるのか確認してみたいと思います。
(^_^)/~





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0.5インチのOLEDディスプレイって売ってるんだ… [Arduino]

ここ数日、咳こみながらも会社に行き、早めに帰って10時間以上寝るという生活を続け、ようやく体調が復活してきました。やれやれ・・・。


glico.png


そんな寝こんでいる合間に、マイコンで駆動できる極小ディスプレイが欲しいなと思いネットを漁っていたら、0.5インチのOLEDディスプレイってあるんですねぇ。


0-5-inch-oled-display.jpg
https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/0.5_Inch_OLED_Display_SKU:DFR0376#Specification


SPIなのでArduinoにもつながります。これで何か面白いウェアラブルガジェットを考えられないかな・・・。
σ(^_^)?





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タグ:OLED Arduino 0.5inch