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ドローンのシステム基礎を学ぶ(7) [ロボットを作ってみる!]

ドローンを精度よく制御するには、ドローンがどのような姿勢(Attitude)となっているか検出する必要があります。姿勢を検出するために、ジャイロセンサーや加速度センサーを使います。

基本的なドローンのシステムは、マイクロプロセッサーに、モータードライバー、プロポのレシーバー、そしてジャイロセンサー、加速度センサーがつきます。


BasicDroneSystem.png


マイクロプロセッサーは、ターゲットの{Φ、θ、ψ、T}をプロポから受信する一方、センサーから{Φ、θ、ψ、T}を取得することでドローンの状態を把握し、それらの結果からモーターへの指示に変換をします。


BasicDroneControl.png


ドローンの推力は、部品のばらつきや環境、経年によって、与えたPWM値と推力Tの関係が一定ではないことを前回述べました。

例えば、プロポから秒速4cmの上昇が指示され、モーターをそのように制御したとしても、実際は秒速3cmの可能性があります。

そのため、センサーで現在の状態を把握し、必要であればモーターへの指示を上げ下げしながらターゲットの値に近づけていきます。

次は、そのようなフィードバック制御理論について学習したいと思います!
(^_^)/~





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