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俺氏、ドローンのシステムに興味を持つ [徒然日記]

最近、ドローンに興味を持ち、オープンソースで公開されている ArduPilot のソースコードを眺めていたりします。


ArduCopter.jpg


しかし、俺はあまりにも甘かった・・・。


wakaranai.jpg


ドローンと言えども立派な飛行システム。空力やら姿勢制御やら、まさにプログラムは数学の塊です。昔の人は計算尺で設計していたのですからすごいですよね・・・。また数学やり直しかぁ。
σ(ー_ー;)





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コメント 3

まいく

先日分数計算ができないことを発見。
数学なんて無理です。
ウオーキングで九九の暗礁から始めます。

by まいく (2016-10-26 23:43) 

なめこ

やっぱ3D空間なので、行列だのクォータニオンだの出て来るですか?
まあでもそういうの、公式暗記すれば多分なんとなかなります。(←ものすごく適当、無責任)
それ以前に私は暗記する記憶力がもはや無いですが。。。
by なめこ (2016-10-27 01:18) 

ys_oota

まいくさん、なめこさん、コメントありがとうございます。
久しぶりに骨の折れるソースコードを見ています。まずプログラム内の定数の多さに圧倒されてます。クオータニオン出てきますねー。その他オイラー変換やら、カルマンフィルターやら、コサインマトリックスとか久しぶりの数学用語に脳筋が震えてます。。σ(^_^;)
by ys_oota (2016-10-29 01:33) 

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