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Arduino と Processing で6軸(3軸加速度+3軸ジャイロ)センサーを動かしてみた [Arduino]

入手してから少し時間が経ってしまいましたが、ようやく6軸センサーを動かしました。

MPU6050 with Arduino UNO.JPG


配線は、Androcitiさんで紹介されているとおりに接続しています。

InvenSensePLUSarduino.png
MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュー


Andoricitiさんが紹介している手順通りに出来ればよかったのですが、そう簡単な話ではありませんでした。いろいろと苦労しましたが、次のような手順で動かすことができましたので共有いたします。

最初に、AndrocitiさんのサイトからMPU6050のサンプルコードをダウンロードします。

http://wiki.androciti.com/download/SNS-1007/SNS-1007_MPU-6050_Module.rar


展開をしたら、I2CDevフォルダとMPU6050フォルダを”ドキュメント”フォルダ以下のArduino のlibraries フォルダにコピーします。

C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Arduino\libraries\I2CDev
C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Arduino\libraries\MPU6050

サンプルのスケッチは、次の場所にあります。

C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Arduino\libraries\
MPU6050\Examples\MPU6050_DMP6\MPU6050DMP6.ino


お手持ちのArduino IDE ではこのスケッチはコンパイルができないかも知れません。(私の Arduino IDE 1.6.4 では、できませんでした) その場合は、下記のファイルを MPU6050フォルダのファイルと入れ替えてみてください。

https://github.com/YoshinoTaro/MPU6050/archive/master.zip



PC用のアプリケーションを動かすには、Processing が必要になります。ダウンロードしてセットアップします。

https://processing.org/


サンプルの Processing Sketch を動かすには、Toxiclibs というライブラリが必要になります。ただ公式のダウンロードサイトは、私のセキュリティソフトが危ないサイトだといってアクセスさせてくれません。いろいろと探して、下記サイトからダウンロードしました。

https://bin.sc/Projects/Marker/dependencies/


Zip を展開したら、それをProcessing に読み込ませるようしなくてはなりません。一度 Processing を立ち上げると、”ドキュメント”フォルダの下に processing/libraries というディレクトリができますので、そこに toxiclibs_p5 フォルダと、toxiclibs_core フォルダをコピーします。

C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Processing\libraries\toxiclibs_p5
C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Processing\libraries\toxiclibs_core


Processing のサンプルスケッチは、以下にあります。

C:\Users\<ユーザー名>\Documents\Arduino\libraries\
MPU6050\Examples\MPU6050_DMP6\Processing\MPUTeapot\MPUTeapot.pde


少し面倒でしたが、これで準備が整いました。実際に動かしてみましょう。Arduino のスケッチは、"MPU6050DMP6.ino"、Processing のスケッチは、"MPUTeaPot.pde" です。





少しドリフトがありますが、なんとなく動いているようです。MPU6050の動作はこれで確認できました。何か面白いアプリケーションを考えてみたいと思います。
(^_^)/~





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